产品简介

ISS360HD避障声呐提供了1°的声学角度分辨率，2.5毫米的范围分辨率和超过100米/328英尺的距离测量范围，该声纳的额定深度为6000米/19685英尺。

Impact Subsea ISS360HD小型深海高清避障声呐——ROV/AUV水下目标识别与避障方案

产品概述

ISS360HD避障声呐是英国Impact Subsea公司推出的高性能机械扫描成像声呐，作为ISS360系列中的高清型号，提供1°声学角分辨率和2.5mm距离分辨率，量程超过100米，标准耐压深度达6000米。声呐采用全钛合金外壳，体积小巧紧凑（空气中仅重0.76kg，淡水中0.3kg），支持RS-232、RS-485和以太网多种通讯方式，是以太网通讯下扫描速度比传统串口声呐快6倍。ISS360HD广泛搭载于工作级ROV、观察级ROV及AUV，用于水下导航、避障、目标识别及海底结构物检测，并可与Impact Subsea高度计、深度传感器、AHRS等传感器无缝配合使用。南京聚海信息科技有限公司提供该声呐的选型、集成、安装调试及售后技术服务。

核心技术优势

• 宽频CHIRP声学技术：声呐工作带宽600至900kHz，中心频率750kHz，通过CHIRP（压缩高强度雷达脉冲）技术实现2.5mm距离分辨率，在零能见度水下环境中可获取接近照片级清晰度的声学图像。窄声束与极短距离分辨率相结合，可产生高分辨率的图像。

• IS3信号方案：采用Impact Subsea的IS3信号方案，利用高级相位调制与编码技术，提供卓yue的信号完整性、定时精度和距离分辨率。IS3在保持ISS360声学角分辨率的同时，消除了CHIRP声学固有的角失真，并允许多台声呐同时工作且互不干扰，无需传统的脉冲同步。

• 以太网高速通讯，扫描快6倍：支持RS-232、RS-485串口及以太网通讯。以太网模式下扫描更新速率比传统串口声呐快6倍，在AUV避障等高速响应场景中优势显著。

• 无滑环感应耦合设计：换能器与电子舱之间通过感应耦合连接，声呐内部无滑环等机械磨损部件，大幅延长使用寿命，无需定期返厂更换滑环，确保长期运行的可靠性。

• 可选集成高精度姿态传感器：可内置三轴MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计，提供俯仰（±90°）和横滚（±180°）读数，精度达0.2°，分辨率0.1°。方便三脚架布放时调平及水下平台姿态监测。

• 全360°机械扫描：声呐通过机械旋转换能器实现360°全fang位视野，支持连续扫描或任意角度的扇形扫描，步长可在0.225°至7.2°之间调节。支持flyback快速回扫功能，在前向导航时提供更快的更新速率。

• 开源SDK开发支持：提供免费的开源软件开发工具包（SDK），通过GitHub获取，支持操作系统无关的库文件，允许AUV开发者和制造商将声呐直接集成到定制化软件包中。

主要技术参数

典型应用场景

• ROV/AUV水下导航与避障：提供360°实时声学视野，帮助水下机器人在浑浊或零能见度环境中安全航行。MIT与WHOI联合研究（发布于IEEE AUV Symposium）对ISS360和ISS360HD在AUV避障中的表现进行了系统评估，结果显示ISS360HD在信噪比（SNR）、平均目标强度、噪声水平、总体平均强度和传感器饱和度等所有类别中均表现优，尤其SNR指标突出，对于在更长距离和复杂水下环境中探测障碍物至关重要。

• 海底目标搜索与识别：1°角分辨率结合2.5mm距离分辨率，可在百米范围内清晰分辨细小目标，适用于水下搜救、物证打捞、沉船探测等任务。Seatronics（Acteon数据与机器人事业部）已将ISS360HD纳入其全球租赁库，服务于工作级ROV和观察级ROV的高分辨率声呐成像需求。

• 海底电缆与管道监测：已成功集成于North Sea Systems CableFish®系统，配合ISA500高度计和ISD4000深度传感器，实现海底电缆铺设过程中的实时触地点监测，确保施工安全与精准定位。

• 港口与水下结构物检测：可用于港口岸壁、码头桩基、大坝水下结构等设施的定期检查，在浑浊水域替代光学摄像方案。典型成像效果展示：海港墙壁、带有车轮和绳索的海港地面、海岸线及水面系泊缆绳等，图像细节清晰可辨。

• 海洋科学研究：适合搭载于水下三脚架、锚系平台进行海底环境长期观测，也可用于海洋生物栖息地调查等科研项目。声呐已集成至Woods Hole Oceanographic Institution（WHOI）REMUS AUV，成功执行高价值海洋设备回收任务（引导Mohawk ROV在近零能见度下回收超过100万美元的海洋设备）。

• 开源开发与定制化集成：免费开源SDK通过GitHub提供，允许AUV开发商将ISS360HD直接集成到定制化软件包中，构建自定义界面和高级车辆自主功能，极大拓展了声呐在科研与商业应用中的可能性。

相关配套产品推荐

南京聚海信息科技有限公司同时提供Impact Subsea旗下多款水下传感器，可与ISS360HD配合使用，搭建完整的水下检测系统：

• ISA500 水下高度计：500kHz数字高度计，可选集成AHRS姿态航向参考系统，用于ROV/AUV高度保持及海底跟踪。

• ISD4000 水下深度传感器：高精度压力式深度计，精度达+0.01%FS，提供实时水深数据，与声呐数据叠加实现精准定位。

• ISM3D 水下航向姿态参考系统（AHRS）：为ROV、AUV等水下平台提供艏向、纵倾和横摇数据，体积小、重量轻、可靠性高。

• seaView V3 软件：Impact Subsea全系列传感器通用控制软件，自动扫描通信端口和网络连接，支持声呐图像显示、参数调节及数据记录。界面直观，确保操作者快速轻松调整量程、分辨率等各项设置。